Самодиагностика скрепкой

если смотреть внимательно, то это 61. она стандартная у всех. можно сбросить и потом опять, скорее всего, появится. вроде бы это когда вращаешь рулём на незаведённой (или на неедущей?) - может появляться 61. поиск по форуму должен помочь.

насчёт 23 (там вроде после коротких 3с пропуск, а после длинных 1,5+с, то есть видимо это таки не 20 и 3, а именно 23) - если есть тупняк с катушками (они менялись?), то отключить какой-то весь ряд (задний?), сбросить все ошибки (не помню как там с EPS это делать), проверить чистоту EPS, покататься 50-100-200+, посмотреть снова на EPS.
ну и если есть - включить этот ряд, отключить другой ряд. по результатам - заниматься катушками отключенного ряда, на котором EPS не получил ошибку (чистить внутри, а лучше менять).