Загорелась лампа ABS

Видимо да. Что характерно, удаляю ошибку 51 по абс и пропадает ошибка 22. Появляются они тоже вместе.
Диагностику делаю программой HDS 3.015 через китайский шнурок с перемычкой 7-14, нетбук с виндой хр sp3.
Сегодня прокатился с подключенным по шнурку нетбуком, все колесные датчики показывают скорость, провел тест клапанов модулятора абс - норма. Напряжение на электромоторе модулятора на стоянке 2.5-3.0 вольта. При начале движения показывает кратковременное подключение реле мотора и сразу отключение с загоранием лампы абс с ошибкой 51. По звуку отсутствует кратковременная работа мотора абс после подключения реле. По этому и полез в моторчик.
ESP у нас отсутствует скорее всего..
Самое плохое - не знаю, как с ротора подшипник передний снять, если не снять, невозможно отчистить и зашкурить коллектор, а без зачистки новые щетки долго не проработают.